其实它还牵涉到一些有用的数学知识，什么是PI算法，虽然算 PI 本身没有多大的实际意义，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，计算机最原始的用途就是进行人类无法完成的复杂运算，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系，还是很有意思的。