一般来说是这样的，应该是属于比较固定的，动平台具有5个自由度,能够实现三维移动和两维转 动,即限制了绕着与支链PRPaI y中... 雅可比矩阵是并 联机床速度分析中的重要工具,是用来反映活动平台 的位姿与固定平台.具体 的也要看是什么情况的，你具体分析一下